Última actualización: 17/05/2019


Curso Académico: 2019/2020

Robots Móviles
(17847)
Titulación: Máster Universitario en Robótica y Automatización (77)
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas


Coordinador/a: BARBER CASTAÑO, RAMON IGNACIO

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Optativa
Créditos: 6.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Competencias que adquiere el estudiante y resultados del aprendizaje.
El objetivo de esta asignatura es que el alumno domine las diferentes técnicas de navegación de robots móviles. En la asignatura se estudiarán métodos de navegación tanto topológicos como geométricos.
Descripción de contenidos: Programa
1. Introducción 1.1 Robots Móviles 1.2 Sistemas de navegación de robots móviles 1.3 Modelado del entorno 2. Navegación geométrica 2.1 Generación de mapas 2.2 Planificación y navegación 2.3 Relocalización en sistemas geométricos. SLAM. 3. Navegación topológica 3.1 Generación de mapas 3.2 Planificación y navegación 4. Navegación Semántica 4.1 Representación semántica del entorno 4.2 Planificación e inferencia semantica 5. Navegación en entorno de exteriores. 5.1 Modelado del terreno. 5.2 Zonas cruzables y no cruzables. 5.3 Planificación en entorno de exteriores. 6. Hardware y Software de robots móviles 6.1 Elemento constructivos de un robot móvil 6.2 Software de control de robots móviles: ROS.
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
- Clases magistrales, orientadas a la adquisición de conocimientos teóricos. - Clases de problemas en grupos reducidos, destinadas a resolución de problemas y casos prácticos. - Sesiones en laboratorio. - Tutorías individuales y trabajo personal del alumno; orientados a la adquisición de habilidades relacionadas con el programa de la asignatura.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 20
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 80
Bibliografía básica
  • Federico Cuesta, Anibal Ollero. . Intelligent Mobile Robot Navigation. Springer. 2005
  • Jean-Claude Latombe. Robot Motion Planning. Springer. 1991
  • Thrun, Wolfram Burgard, Dieter Fox. Probabilistic Robotics. Technology & Industrial Arts. 2006

El programa de la asignatura y la planificación semanal podrían sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.