Última actualización: 22/05/2018


Curso Académico: 2019/2020

Manipulación
(17846)
Titulación: Máster Universitario en Robótica y Automatización (77)
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas


Coordinador/a: ABDERRAHIM FICHOUCHE, MOHAMED

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Optativa
Créditos: 3.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Competencias que adquiere el estudiante y resultados del aprendizaje.
Los robots están diseñados para realizar tareas difíciles y repetitivas para reemplazar al operador humano, y al hacerlo tienen que entrar en contacto con su entorno y manipular objetos a través de pinzas especialmente desarrolladas o manos robóticas complejas. Se ha dedicado una cantidad sustancial de trabajo en robótica para calcular agarres óptimos en función de la geometría de los objetos, pero también se pueden tener en cuenta otros aspectos. Hoy en día, se espera que los robots formen más tareas como ayudar y colaborar directamente con las personas. Por lo tanto, los movimientos deben planificarse de manera adecuada y controlarse para compensar las fuerzas de reacción no previstas. Esta asignatura está dedicada a cubrir aspectos de la robótica relacionados con la manipulación de objetos y la interacción con el entorno desde el punto de vista de movimiento y control.
Descripción de contenidos: Programa
1. Introducción 1.1 Presentación de la asignatura 1.2 Conocimientos generales sobre manipulación robótica 2. Cinemática y dinámica de manipuladores 2.1 Conceptos de cinemática de manipuladores 2.2 Conceptos de dinámica de manipuladores 3. Control de robots para la manipulación e interacción 3.1 Control dinámico de manipuladores 3.2 Control de posición y fuerza e interacción 5. Herramientas de Manipulación y estabilidad de agarre 5.1 Pinzas Robóticas para la manipulación 5.2 Manos robóticas para la manipulación 5.3 Manipulación diestra 4. Planificación para la manipulación 4.1 Teoría de planificación de agarre 4.2 Herramientas de planificación 6. Aplicaciones de manipulación robóticas 6.1 manipulación autónoma, 6.2 manipulación colaborativa humano-robot 6.3 manipulación multi-robot, 6.4 manipulación colaboración asistiva, 7. Presentación de trabajos
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
- Clases magistrales sobre los contenidos detallados en el programa y 2 sesiones de prácticas de Simulación en laboratorio. - Tutorías individuales y trabajo personal del alumno en temas de manipulación e interacción robótica
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 30
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 70
Bibliografía básica
  • A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil. Fundamentos de robótica. McGraw Hill. 1977
  • A. Koubaa, (et al.). Robot Path Planning and Cooperation: Foundations, Algorithms and Experimentations . Springer . 2018
  • Giuseppe (Ed.). Grasping in Robotics (ISBN 978-1-4471-4664-3). Springer. 2013
  • M. R. Cutkosky. Robotic Grasping and Fine Manipulation. Springer . 1984
  • R.M. Murray, Li.S. Zexiang, Shankar Sastry. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press. 1994

El programa de la asignatura y la planificación semanal podrían sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.