Última actualización: 01/05/2019


Curso Académico: 2019/2020

Teleoperación y Telepresencia Robótica
(17845)
Titulación: Máster Universitario en Robótica y Automatización (77)
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas


Coordinador/a: MONJE MICHARET, CONCEPCION ALICIA

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Optativa
Créditos: 3.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Competencias que adquiere el estudiante y resultados del aprendizaje.
Este curso pretende que el alumno adquiera los conocimientos básicos sobre teleoperación y telepresencia en robótica, con apliaciones submarinas, nucleares y espaciales. Se estudiarán los diferentes tipos de control avanzado que se aplican en teleoperación, así como la aplicación de la realidad virtual en este campo.
Descripción de contenidos: Programa
Contenidos: 1. Historia de la teleoperación 1.1. Revisión de la teleoperación 1.2. Requesitos de la teleoperación 2. Conceptos y definiciones 2.1. Conceptos principales en teleoperación 2.2. Conceptos principales en telepresencia 3. Tecnologías: dispositivos 3.1. Tecnologías implicadas en teleoperación y telepresencia 3.2. Especificaciones de diseño para un sistema de teleoperación 4. Arquitecturas de teleoperación y control supervisado 4.1. Diferentes arquitecturas en teleoperación 4.2. Comparación entre arquitecturas 5. Guiado en teleoperación 5.1. Características de las operaciones de guiado y manipulación 5.2. Requerimientos de los sistemas de guiado mediante teleoperación 6. Factores humanos en teleoperación 6.1. Fisiología del cuerpo humano 6.2. El sentido del tacto 6.3. Requisitos para la telemanipulación 7. Control fuerza-par / Control háptico 7.1. Definición de control fuerza-par / control háptico 7.2. Requisitos para el control fuerza-par / control háptico 8. Simuladores y realidad virtual 8.1. Sesión práctica 1 8.2. Sesión práctica 2 9. Aplicaciones: submarinas, nucleares, espaciales, entre otras
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
Clases magistrales sobre los contenidos detallados en el programa y 3 sesiones prácticas en laboratorios de teleoperación.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 70
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 30
Bibliografía básica
  • A. Barrientos, L. F. Peñin, C. Balaguer, R. Aracil . Fundamentos de robótica . McGraw Hill. 1977
  • Concepción A. Monje . Lecture Notes. NA. 2018
  • Jean Vertut and Philippe Coiffet . Teleoperation and robotics. Evolution and development . Hermes. 1985
  • Steven B, Skaar, Carl F. Ruoff . Teleoperation and robotics in space. Washington, DC : American Institute of Aeronautics and Astronautics . 1994
  • Thomas Sheridan . Telerobotics automation and human supervisory control . Cambridge (Massachusetts): MIT Press. 1992
Bibliografía complementaria
  • Concepción A. Monje . Lecture Notes. NA. 2018

El programa de la asignatura y la planificación semanal podrían sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.


Dirección web para más información: http://roboticslab.uc3m.es/roboticslab/people/ca-monje