Última actualización: 10/05/2018


Curso Académico: 2019/2020

Simuladores de Robots
(17844)
Titulación: Máster Universitario en Robótica y Automatización (77)
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas


Coordinador/a: GONZALEZ VICTORES, JUAN CARLOS

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Optativa
Créditos: 3.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Materias que se recomienda haber superado
Programación de computadores Recomendable: Robótica industrial
Competencias que adquiere el estudiante y resultados del aprendizaje.
Conocer los distintos tipos de simuladores libres y propietarios, sus componentes, arquitectura y modelado. Se estudian los distintos métodos de programación. Gracias al trabajo de la asignatura, el alumno aprende por sí mismo las distintas funcionalidades de un determinado simulador. El objetivo de la asignatura es la introducción a los Simuladores de robots tanto desde el aspecto teórico como práctico. Se destaca la importancia de investigación y el desarrollo. Permitirá al alumno adquirir los conocimientos básicos de control y programación de robots. Para ello se ha tratado de conseguir un equilibrio entre los aspectos teóricos, el estudio de los componentes que integran un robot (mecánicos, informáticos y de control), y las aplicaciones. Con los ejercicios propuestos, que se realizan sobre simuladores de código libre, se pretende reforzar el conocimiento adquirido en las partes más teóricas de las clases. Se completa la componente práctica con un trabajo de simulación en el que se ha de diseñar, programar y analizar un proceso o componente.
Descripción de contenidos: Programa
1. Introducción a simuladores de robots 1.1. Introducción 1.2. ¿Por qué utilizar un simulador? 1.3. Componentes de un simulador 1.4. Simuladores libres y propietarios 1.5. Herramientas software adicionales 2. Simulador de robots: Gazebo 2.1. Introducción 2.2. Interactuando con Gazebo 2.3. Ficheros de Gazebo 2.3.1. Formatos de ficheros 2.3.2. SDF 2.3.3. URDF 2.3.4. ROS launch file 2.4. Plugins de Gazebo 2.4.1. Creando plugins para Gazebo 2.4.1. Creando entornos de Gazebo que cargan plugins 3. Simulador de robots: OpenRAVE 3.1. Introducción 3.2. Interactuando con OpenRAVE 3.3. Ficheros de OpenRAVE 3.4. Plugins de OpenRAVE 3.4.1. Creando plugins para OpenRAVE
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
Tras la partes teóricas y prácticas de la asignatura, se propone un trabajo de análisis e implementación. La evaluación es en base a la evaluación continua, la exposición y memoria presentadas.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 0
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 100
Bibliografía básica
  • Ivaldi, Serena, et Al. Tools for simulating humanoid robot dynamics: a survey based on user feedback. 14th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2014). 2014
  • Joseph, Lentin. Mastering ROS for robotics programming. Packt Publishing Ltd. 2015
  • Newman, Wyatt. A Systematic Approach to Learning Robot Programming with ROS. CRC Press. 2017
  • Rosen Diankov and James Kuffner. OpenRAVE: A Planning Architecture for Autonomous Robotics. Tech Report CMU-RI-TR-08-34. Robotics Institute, Carnegie Mellon University. 2008
Recursos electrónicosRecursos Electrónicos *
Bibliografía complementaria
  • Eckel, Bruce. Thinking in C++ (2nd edition). Prentice Hall. 2000
(*) El acceso a algunos recursos electrónicos puede estar restringido a los miembros de la comunidad universitaria mediante su validación en campus global. Si esta fuera de la Universidad, establezca una VPN


El programa de la asignatura y la planificación semanal podrían sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.