Última actualización: 14/05/2019


Curso Académico: 2019/2020

Introducción a la Planificación de Robots
(17840)
Titulación: Máster Universitario en Robótica y Automatización (77)
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas


Coordinador/a: GARRIDO BULLON, LUIS SANTIAGO

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Obligatoria
Créditos: 3.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Materias que se recomienda haber superado
Robótica Industrial. Cualquiera de Programación de computadores.
Competencias que adquiere el estudiante y resultados del aprendizaje.
Analizar y comprender las problemáticas asociadas a la especificación del movimiento asociado a la programación de una tarea o aplicación para cualquier clase de robot, ya sea industrial o de servicio. Revisar y familiarizarse con las técnicas clásicas de planificación, centrándose en la planificación ante entornos estáticos, y los algoritmos clásicos. Dotar el estudiante del suficiente conocimiento e interés para poder abordar este tipo de problemas.
Descripción de contenidos: Programa
1 Revisión de la programación de tareas y movimientos. 2 Modelos de robots y entorno 3 Técnicas clásicas de path-planning: 3.1. Espacio de configuraciones 3.2. Campos de potenciales 3.3. Hojas de ruta 3.4. Descomposición en celdillas y métodos probabilísticos 3.5. Modificación del control dinámico 4. Estudio de casos prácticos 5. Seminarios especializados
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
Tras una exposición de las problemáticas y técnicas clásicas, se propone un trabajo de análisis e implementación de una técnica clásica. La evaluación es en base a la exposición y memoria presentadas.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 40
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 60
Bibliografía básica
  • Hean-Laude Latombe . Robot Motion Planning. Kluwer Academic Publishers. 1991
  • Howie M. Choset ET AL.. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementation.. MIT Press.. 2005
  • Steven M. LaValle. . Planning algorithms. http://planning.cs.uiuc.edu/. 2006

El programa de la asignatura y la planificación semanal podrían sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.