Última actualización: 29/09/2016


Curso Académico: 2019/2020

Robots Humanoides
(14936)
Titulación: Máster Universitario en Robótica y Automatización (77)
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas


Coordinador/a: BALAGUER BERNALDO DE QUIROS, CARLOS

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Optativa
Créditos: 3.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Materias que se recomienda haber superado
Materias básicas de mecánica, control y programación
Competencias que adquiere el estudiante y resultados del aprendizaje.
El objetivo es introducir a la robótica de humanoides. Se realiza un repaso histórico de esta área de la robótica, analizando la evolución humana y centrándose en el diseño de robots bio (humano) inspirados. Se analizan los modelos cinemáticas de los humanos y nuestro andar, tanto desde el punto de vista energético como de eficacia temporal y ergonomía en aplicaciones de servicios en entornos comunes. Todo ello, lleva a demostrar la necesidad de los robots humanoides de tamaño natural. La asignatura se centra en el estudio de los modelos cinemáticas y dinámicos. En la cinemática se describen los métodos más clásicos de la robótica con el de Denavit-Hartemberg, pero también se introduce al alumno en los nuevos métodos de modelado como la lógica Lie y el producto de exponenciales (POE). Así mismo, se introduce el concepto de ZMP de estabilidad global. En la parte dinámica se estudian modelos de masas distribuidos y de masas concentradas. Entre estos últimos están los modelos de simple y doble péndulo invertido y el modelo denominado ¿car-table¿. Una parte de la asignatura se dedica a la generación de pasos del robot (gait), a las arquitecturas de control, tanto hardware como software, ya a las interfases hombre-máquina. Además, se estudian los SO y lenguajes de programación de humanoides, así como las arquitecturas software y hardware. Finalmente, se presentan números ejemplos de aplicaciones y se introduce en los temas de habilidades, aprendizaje y generación de tareas.
Descripción de contenidos: Programa
1. Introducción 2. Estado del arte de humanoides 3. Definiciones y clasificación de criterios de estabilidad. 4. Cinemática 4.1 Cinemática del bipedismo 4.2 Modelos D-H 4.3 Modelo basados en Logica Lie y POE 5. Dinámica 5.1 Modelos clásicos 5.2 Modelos de péndulos invertidos 5.3 Modelos "car-table" 6. Generación de pasos de humanoides 7. Habilidades de manipulación 8. Arquitectura de control: hardware y software 9.Generación de tareas: habilidades, aprendizaje, etc. 10. HMI y colaboración
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
Las tutorías serán después de las clases
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 20
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 80
Bibliografía básica
  • IEEE-RAS. Humanoids 2014, 2015, 2016. IEEE Explore. 2016

El programa de la asignatura y la planificación semanal podrían sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.