El objetivo es introducir a la robótica de humanoides. Se realiza un repaso histórico de esta área de la robótica, analizando la evolución humana y centrándose en el diseño de robots bio (humano) inspirados. Se analizan los modelos cinemáticos de los humanos y nuestro andar, tanto desde el punto de vista energético como de eficacia temporal y ergonomía en aplicaciones de servicios en entornos comunes. Todo ello, lleva a demostrar la necesidad de los robots humanoides de tamaño natural.
Hay que destacar la complejidad de unos robots con >20 GDL que necesitan un diseño y control tanto en el espacio como en el tiempo. Los robots más avanzados (como Atlas © de Boston Dynamics) utilizan estrategias bien conocidas como las que se estudian en esta asignatura.
La asignatura se centra en el estudio de los modelos de humanoides y de su control que se basa tanto en métodos más clásicos como en modelos tipo lógica Lie y el producto de exponenciales (POE). Así mismo, se introducen los conceptos principales del control de humanoides como el Zero Moment Point (ZMP) de estabilidad global postural y el Whole Body Motion (WBM). En la parte dinámica se estudian modelos de masas distribuidos y de masas concentradas. Entre estos últimos están los modelos de simple y doble péndulo invertido (LIPM) y el modelo denominado cart-table.
Otra parte de la asignatura se dedica a la generación de pasos del robot (gait) tanto cuasi-estático como dinámico. Además, se describen las arquitecturas de control tanto hardware como software, las interfases hombre-máquina, los SO y lenguajes de programación de humanoides, y mecanismos de aprendizaje máquina que poco a poco irán sustituyendo los mecanismos convencionales más pre-programados.
