Última actualización: 15/01/2023


Curso Académico: 2023/2024

Manipulación
(17846)
Máster Universitario en Robótica y Automatización (Plan: 296 - Estudio: 77)
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas


Coordinador/a: BALAGUER BERNALDO DE QUIROS, CARLOS

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Optativa
Créditos: 3.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Objetivos
Los robots están diseñados para realizar tareas difíciles y repetitivas para reemplazar al operador humano, y al hacerlo tienen que entrar en contacto con su entorno y manipular objetos a través de pinzas especialmente desarrolladas o manos robóticas complejas. Se ha dedicado una cantidad sustancial de trabajo en robótica para calcular agarres óptimos en función de la geometría de los objetos, pero también se pueden tener en cuenta otros aspectos. Hoy en día, se espera que los robots formen más tareas como ayudar y colaborar directamente con las personas. Por lo tanto, los movimientos deben planificarse de manera adecuada y controlarse para compensar las fuerzas de reacción no previstas. Esta asignatura está dedicada a cubrir aspectos de la robótica relacionados con la manipulación de objetos y la interacción con el entorno desde el punto de vista de movimiento y control.
Competencias y resultados del aprendizaje
Descripción de contenidos: Programa
1. Introduction - Main definitions - Human hand - Human manipulation and grasping - How humans learn to grasp - Robotic manipulation and grasping - Objects difficulties - Robotic manipulation layouts - Main applications 2. Robots´ grippers and hands - Main definitions - History of handling devices - Main manipulation operations - Grippers - Gripper´s sensors - Robotics hands - Bionics hands - Soft robotics hands 3. Environment understanding for manipulation - Main definitions - Environment understanding - Environment understanding for manipulation - Objects´ data sets - Objects´ occlusion 4. Grasp planning - Main definitions - Grasping taxonomy - Cutkosky´s grasping taxonomy - Grasping planning - Grasping point selection - Stable grasping - Grasping strategies - Shifting objects for grasping 5. Manipulation planning - Main definitions - Main problems of manipulation planning - Collision-free planning - Searching for goal planning for best grasping - Integration of manipulation and grasp plannings - Manipulation planning for regrasp planning - Bi-manipulation
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
- Clases magistrales sobre los contenidos detallados en el programa y visitas al laboratorio. - Tutorías individuales y trabajo personal del alumno en temas de manipulación e interacción robótica.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 40
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 60




Bibliografía básica
  • Albert Causo et al. (Editors). Advances on Robotic Item Picking. Springer Nature Switzerland AG. 2020
  • Bruno Siciliano (Ed.). Advanced Bimanual Manipulation. Springer-Verlag. 2012
  • Eris Chinellato, Angel P. del Pobil. The Visual Neuroscience of Robotic Grasping. Springer International Publishing Switzerland. 2016
  • Giuseppe Carbone (Editor). Grasping in Robotics. Springer-Verlag. 2013
  • Noriaki Ando, et al. (Eds.). Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots. Springer-Verlag. 2010
  • Yu Sun, Joe Falco (Eds.). Robotic Grasping and Manipulation. Springer. 2018

El programa de la asignatura podría sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.