Máster Universitario en Robótica y Automatización (Plan: 296 - Estudio: 77)
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas
Coordinador/a: GARRIDO BULLON, LUIS SANTIAGO
Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
Tipo: Obligatoria
Créditos: 3.0 ECTS
Curso: 1º
Cuatrimestre: 1º
Requisitos (Asignaturas o materias cuyo conocimiento se presupone)
Robótica Industrial.
Cualquiera de Programación de computadores.
Objetivos
Analizar y comprender las problemáticas asociadas a la especificación del movimiento asociado a la programación de una tarea
o aplicación para cualquier clase de robot, ya sea industrial o de servicio.
Revisar y familiarizarse con las técnicas clásicas de planificación, centrándose en la planificación ante entornos estáticos, y los algoritmos clásicos.
Dotar el estudiante del suficiente conocimiento e interés para poder abordar este tipo de problemas.
Descripción de contenidos: Programa
1 Revisión de la programación de tareas y movimientos.
2 Modelos de robots y entorno
3 Técnicas clásicas de path-planning:
3.1. Espacio de configuraciones
3.2. Campos de potenciales
3.3. Hojas de ruta
3.4. Descomposición en celdillas y métodos probabilísticos
3.5. Modificación del control dinámico
4. Estudio de casos prácticos
5. Seminarios especializados
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
Tras una exposición de las problemáticas y técnicas clásicas, se propone un trabajo de análisis e implementación de una técnica clásica. La evaluación es en base a la exposición y memoria presentadas.
Howie M. Choset ET AL.. Principles of Robot Motion: Theory, Algorithms, and Implementation.. MIT Press.. 2005
Steven M. LaValle. . Planning algorithms. http://planning.cs.uiuc.edu/. 2006
El programa de la asignatura podría sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.
