Última actualización: 06/05/2025 12:52:19

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Curso Académico: 2025/2026

Manipuladores Móviles
(19121)
Grado en Ingeniería Robótica (Plan: 478 - Estudio: 381)


Coordinador/a: BARBER CASTAÑO, RAMON IGNACIO

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Obligatoria
Créditos: 3.0 ECTS

Curso: 4º
Cuatrimestre: 2º



Requisitos (Asignaturas o materias cuyo conocimiento se presupone)
Se requiere tener conocimientos previos en Programación de Robots y Aprendizaje Automático.
Objetivos
El objetivo de la asignatura es que el estudiante adquiera conocimientos sobre el modelado de manipuladores móviles, su control, la percepción y el modelado del entorno para navegación, manipulación y agarre, así como el aprendizaje de distintas tareas y aplicaciones.
Descripción de contenidos: Programa
1.Introducción. 1.1.¿Qué es un manipulador móvil. 1.2.Robots de servicio: manipuladores móviles, robots humanoides. 2.Fundamentos cinemáticos y dinámicos: el problema de la coordinación base móvil- manipulador. Arquitecturas de control. 3.Movilidad. 3.1.Percepción: visión, telemetría. 3.2.Modelado del entorno. El problema tridimensional. 3.3.Planificación, navegación y localización de manipuladores móviles. 4.Manipulación y control de interacciones. 4.1.Percepción: visión, sensores de fuerza. 4.2.Control de fuerza 4.3.Agarre 4.4.Percepción y modelado de los objetos a manipular 4.5.Integración percepción-acción 5.Interfaces humano-robot en navegación y manipulación 6 Aplicaciones reales. Proyectos relacionados con los manipuladores móviles
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
CLASES TEÓRICO-PRÁCTICAS. Se presentarán los conocimientos que deben adquirir los alumnos. Recibirán las notas de clase y tendrán textos básicos de referencia para facilitar el seguimiento de las clases y el desarrollo del trabajo posterior. Se resolverán ejercicios, prácticas problemas por parte del alumno y se realizarán talleres y prueba de evaluación para adquirir las capacidades necesarias. TUTORÍAS. Asistencia individualizada (tutorías individuales) o en grupo (tutorías colectivas) a los estudiantes por parte del profesor. TRABAJO INDIVIDUAL O EN GRUPO DEL ESTUDIANTE. Se realizará un trabajo individual relativo a cada una de las prácticas y un trabajo en grupo donde coordinen los conocimientos adquiridos en las dos prácticas. TALLERES Y LABORATORIOS. Se realizarán 2 prácticas de dos horas empleando simuladores, con un 100% de presencialidad. Una práctica estará orientada a la navegación de manipuladores móviles y otra sobre manipulación.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen/Prueba Final 40
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 60

Calendario de Evaluación Continua


Convocatoria extraordinaria: normativa
Bibliografía básica
  • Andreas Nüchter. 3D Robotic Mapping. Springer. 2009
  • Cuesta, F., & Ollero, A.. Intelligent Mobile Robot Navigation . Springer Berlin Heidelberg. 2005
  • Fernando Reyes Cortés. Robótica. Control de robots manipuladores 2.ª edición. Marcombo. 2024
  • Gerasimos Rigatos , Krishna Busawon. Robotic Manipulators and Vehicles. Springer. 2018
  • Rafael Kelly , Victor Santibáñez Davila , Antonio Loría. Control of Robot Manipulators in Joint Space. Springer. 2005
Bibliografía complementaria
  • Barber, R.; Ortiz, F.J.; Garrido, S et all.. A Multirobot System in an Assisted Home Environment to Support the Elderly in Their Daily Lives. MDPI. 2022
  • M. Nieuwenhuisen et al.. Mobile bin picking with an anthropomorphic service robot. IEEE . 2013
  • Mora, A. Prados, A. Mendez, G.Espinoza, P. Gonzalez, B.Lopez, V.Muñoz, L.Moreno, S.Garrido, R.Barber. ADAM: A Robotic Companion for Enhanced Quality of Life in Aging Populations. Frontiers. 2024

El programa de la asignatura podría sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.