Robótica básica. Ingeniería de control

El objetivo general del curso es comprender los fundamentos del control de un robot. Objetivos específicos. El objetivo es que los alumnos comprendan en profundidad como se controla un robot en función del tipo de tarea a realizar . Se abordaran los conceptos básicos de control de posición y velocidad de una articulación. El concepto de control independiente monoarticulación y el control coordinado multiarticulación. Se profundizará en el control cuando existen interacciones con el entorno: control de fuerza y control hibrido. Se profundizará en la estructura de los controladores multiejes existentes. Y se veré por último los niveles superiores de control: control de tareas, navegación, manipulación y grasping.

1. Arquitectura de control de robots. Morfología. Elementos mecánicos. Actuadores. Transmisiones. Sensores. Drivers. Idea básica de control. Problemas principales 2. Cinemática y dinámica de un robot. Representación de posición y orientación. Transformaciones. Denavit-Hartenberg. Cinemática directa e inversa. Formulaciones Lagrangiana y Euler-Newton. Dinámica directa e inversa. 3. Control independiente de las articulaciones Lazo de control de posición. Lazo de control de velocidad. 4. Control coordinado multiarticulación 5. Control de fuerza/par y control híbrido 6. Controladoras multi-eje a. Sincronización b. Intercambio de datos c. Pre-alimentación y filtros Notch 7. Control de alto nivel a. A nivel de tarea b. Navegación c. Manipulación d. Agarre 3. Lazo de control de posición 4. Lazo de control de velocidad

CLASES TEÓRICO-PRÁCTICAS. Se presentarán los conocimientos que deben adquirir los alumnos. Recibirán las notas de clase y tendrán textos básicos de referencia para facilitar el seguimiento de las clases y el desarrollo del trabajo posterior. Se resolverán ejercicios, prácticas problemas por parte del alumno y se realizarán talleres y prueba de evaluación para adquirirlas capacidades necesarias. Para las clases de problemas se requiere el uso de un pórtatil con MATLAB instalado para realizar las clases de problemas. Se requiere un 100% de presencialidad TUTORÍAS. Asistencia individualizada (tutorías individuales) o en grupo (tutorías colectivas) a los estudiantes por parte del profesor. TRABAJO INDIVIDUAL O EN GRUPO DEL ESTUDIANTE. Se realizara un trabajo final para la asignatura . TALLERES Y LABORATORIOS. Para asignaturas de 3 créditos se dedicarán 4 horas con un 100% de presencialidad para relizar 1 clase práctica. Se requiere un 100% de presencialidad.