Ficha

English version

Curso Académico: 2023/2024

Arquitecturas de control de robots

(19113)

Grado en Ingeniería Robótica (Plan: 478 - Estudio: 381)

Coordinador/a:

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Obligatoria

Créditos: 3.0 ECTS

Curso: 4º

Cuatrimestre: 1º

Competencias y resultados del aprendizaje

Enlace al documento

Descripción de contenidos: Programa

1. Arquitectura de un controlador de robots 2. Sistemas de control multi-eje a. Sincronización b. Intercambio de datos c. Pre-alimentación y filtros Notch 3. Lazo de control de posición 4. Lazo de control de velocidad 5. Lazos de control de fuerza/par 6. Control hibrido 7. Control de alto nivel a. A nivel de tarea b. Navegación c. Manipulación d. Agarre

Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías

CLASES TEÓRICO-PRÁCTICAS. Se presentarán los conocimientos que deben adquirir los alumnos. Recibirán las notas de clase y tendrán textos básicos de referencia para facilitar el seguimiento de las clases y el desarrollo del trabajo posterior. Se resolverán ejercicios, prácticas problemas por parte del alumno y se realizarán talleres y prueba de evaluación para adquirirlas capacidades necesarias. Para asignaturas de 6 ECTS se dedicarán 44 horas como norma general con un 100% de presencialidad (excepto aquellas que no tengan examen que dedicarán 48 horas) TUTORÍAS. Asistencia individualizada (tutorías individuales) o en grupo (tutorías colectivas) a los estudiantes por parte del profesor. Para asignaturas de 6 créditos se dedicarán 4 horas como norma general con un 100% de presencialidad. TRABAJO INDIVIDUAL O EN GRUPO DEL ESTUDIANTE. Para asignaturas de 6 créditos se dedicarán 98 horas 0% presencialidad. TALLERES Y LABORATORIOS. Para asignaturas de 3 créditos se dedicarán 4 horas con un 100% de presencialidad. Para las asignaturas de 6 créditos se dedicarán 8 horas con un 100% de presencialidad.

Sistema de evaluación

EXAMEN FINAL. 
En el que se valorarán de forma global los conocimientos, destrezas y capacidades adquiridas a lo largo del curso. El porcentaje de valoración varía para cada asignatura en un rango entre el 60% y el 0%.

EVALUACIÓN CONTINUA. 
En ella se valorarán los trabajos, presentaciones, actuación en debates, exposiciones en clase, ejercicios, prácticas y trabajo en los talleres a lo largo del curso. El porcentaje de valoración varía para cada asignatura en un rango entre el 40 y el 100 % de la nota final.

Peso porcentual del Examen Final 60
Peso porcentual del resto de la evaluación 40

El programa de la asignatura podría sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.