Introducción a la robótica Fundamentos de Ingeniería Eléctrica Ingeniería de Control I Álgebra lineal

Al terminar con éxito esta asignatura, los estudiantes serán capaces de: 1. Tener conocimiento y comprensión de los fundamentos de la robótica industrial y los métodos de control 2. Tener un conocimiento adecuado de su rama de ingeniería que incluya algún conocimiento a la vanguardia de su campo en Robótica 3. Tener capacidad de aplicar su conocimiento y comprensión para identificar, formular y resolver problemas relacionados con la robótica industrial utilizando métodos establecidos. 4. Tener la capacidad de aplicar su conocimiento para desarrollar y llevar a cabo diseño de aplicaciones en robótica industrial que cumplan unos requisitos específicos. 5. Tener capacidad de comprender las diferentes metodologías y su aplicación en robótica industrial. 6. Tener competencias técnicas y de laboratorio. 7. Seleccionar y utilizar equipos, herramientas y métodos adecuados. 8. Combinar la teoría y la práctica para resolver problemas de robótica industrial. Tener comprensión de los métodos y técnicas aplicables en el ámbito de la robótica industrial y sus limitaciones.

1. Robótica industrial 1.1 Definición de la robótica industrial 1.2 Componentes del robot industrial 1.3 Aspectos de diseño de células de fabricación flexible robotizadas y tendencias 1.4 Seguridad en instalaciones industriales 2. Morfología de robots 2.1 Estructuras y configuraciones básicas de robots 2.2 Sub-sistemas mecánico 2.3 Sub-sistemas de accionamiento y transmisiones 2.4 Sensores 2.5 Elementos terminales 3. Análisis y control cinemático 3.1 Herramientas Matemáticas 3.2 Modelos cinemáticos (cinemática directa e inversa) 3.3 Resolución de los problemas cinemático directo e inverso 3.4 Modelo diferencial 3.5 Cálculo y generación de trayectorias 3.6 Control cinemático 4. Análisis y control dinámico (fuerzas y/o torques) 4.1 Planteamiento del problema 4.2 Formulación Euler-Lagrange 4.3 Problemas de dinámica directa e inversa 5. Estructura del sistema de control 5.1 Controlador industrial (descripción y funcionalidades) 5.2 Dispositivos de E/S y comunicaciones industriales 5.3 Interfaces hombre-máquina 6. Programación de robots industriales 6.1 Introducción a RAPID (ABB) 6.2 Estructura de programa y datos de RAPID 6.3 Instrucciones de movimiento y E/S en RAPID 6.4 Programación de movimientos y tareas en RAPID 6.5 Conceptos avanzados de programación en RAPID 7. Aplicaciones robotizadas (en diferentes sectores industriales) 7.1 Casos prácticos 7.2 Criterios de implantación de instalaciones industriales 7.3 Diseño y simulación de aplicaciones industriales con RobotStudio

CLASES TEÓRICO-PRÁCTICAS. Se presentarán los conocimientos que deben adquirir los alumnos. Recibirán las notas de clase y tendrán textos básicos de referencia para facilitar el seguimiento de las clases y el desarrollo del trabajo posterior. Se resolverán ejercicios, prácticas problemas por parte del alumno y se realizarán talleres y prueba de evaluación para adquirirlas capacidades necesarias. Para asignaturas de 6 ECTS se dedicarán 44 horas como norma general con un 100% de presencialidad (excepto aquellas que no tengan examen que dedicarán 48 horas) TUTORÍAS. Asistencia individualizada (tutorías individuales) o en grupo (tutorías colectivas) a los estudiantes por parte del profesor. Para asignaturas de 6 créditos se dedicarán 4 horas como norma general con un 100% de presencialidad. TRABAJO INDIVIDUAL O EN GRUPO DEL ESTUDIANTE. Para asignaturas de 6 créditos se dedicarán 98 horas 0% presencialidad. TALLERES Y LABORATORIOS. Para asignaturas de 3 créditos se dedicarán 4 horas con un 100% de presencialidad. Para las asignaturas de 6 créditos se dedicarán 8 horas con un 100% de presencialidad. Se realizarán varias prácticas orientadas a: 1. Introducción a los manipuladores y controladores de robots industriales de ABB. 2. Programación de robots por demostración y mediante RAPID. 3. Programación de robots mediante simulación. 4. Programación de robots de un sistema de fabricación flexible sencillo mediante simulación.