Cálculo y Ampliación de matemáticas

1. Conocer el control automático y la ingeniería de control y su aplicación a la robótica. 2. Adquisición de la capacidad para diseñar sistemas de control. 3. Adquisición del conocimiento y comprensión de los métodos de control. 4. Adquisición del conocimiento y comprensión de las principales herramientas matemáticas empleadas para la identificación y modelado de sistemas y capacidad para aplicarlas. 5. Comprensión del funcionamiento de los sistemas de control en bucle cerrado. 6. Adquisición de las competencias técnicas y de laboratorio.

1. Introducción 2. Modelado de sistemas a. Transformada de Laplace b. Modelos matemáticos c. Linealización d. Función de transferencia i. Diagrama de Bloques ii. Fórmula de Mason 3. Análisis temporal de sistemas a. Introducción al análisis temporal. i. Sistemas de 1er orden ii. Sistemas de 2º orden b. Sistemas equivalentes de orden reducidos. c. Análisis de estabilidad: Criterio de Routh- Hurwitz 4. Introducción a los sistemas de control. Errores en sistemas realimentados a. Bucle de control b. Errores y tipo de sistemas c. Sensibilidad a las perturbaciones 5. Análisis temporal de sistemas realimentados. Lugar de las raíces a. Lugar de las raíces b. Lugar Inverso de las raíces c. Contorno de las raíces 6. Reguladores PID en dominio temporal. a. Acciones de control PID b. Diseño temporal de PIDs mediante el lugar de las raíces c. Ajuste empírico de PID. Métodos de Ziegler -Nichols 7. Análisis frecuencial de sistemas a. Respuesta en frecuencia de un sistema b. Diagramas de Bode 8. Análisis frecuencial de sistemas realimentados a. Criterio de Nyquist. b. Estabilidad relativa: margen de ganancia y margen de fase. 9. Diseño frecuencial de reguladores PID

- Clases magistrales, clases de resolución de dudas en grupos agregados, tutorías individuales y trabajo personal del alumno; orientados a la adquisición de conocimientos teóricos (3 créditos ECTS). - Prácticas de laboratorio y clases de problemas en grupos reducidos, tutorías individuales y trabajo personal del alumno; orientados a la adquisición de habilidades prácticas relacionadas con el programa de la asignatura (3 créditos ECTS).