Última actualización: 14/05/2019


Curso Académico: 2019/2020

Robótica Industrial
(15696)
Titulación: Grado en Ingeniería en Tecnologías Industriales (256)


Coordinador/a: GONZALEZ VICTORES, JUAN CARLOS

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Optativa
Créditos: 6.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Materias que se recomienda haber superado
Algebra lineal Programación de computadores
Competencias que adquiere el estudiante y resultados del aprendizaje.Más información en este enlace
Conocer los distintos tipos de robots industriales, sus componentes, arquitectura y modelado cinemático y dinámico. Se estudian los distintos métodos de programación. Se adquiere experiencia en el manejo y programación de robots industriales reales. Se adquieren conocimientos sobre diseño, programación y simulación de aplicaciones industriales robotizadas. Gracias al trabajo de la asignatura, el alumno aprende por sí mismo las distintas funcionalidades de IDE de programación de robots industriales. El objetivo de la asignatura es la introducción a la Robótica Industrial tanto desde el aspecto teórico como práctico. Se destaca la importancia de las aplicaciones industriales y futuras. Permitirá al alumno adquirir los conocimientos básicos de control y programación de robots industriales. Para ello se ha tratado de conseguir un equilibrio entre los aspectos teóricos, el estudio de los componentes que integran un robot (mecánicos, informáticos y de control), y las aplicaciones (programación y criterios de implantación de sistemas robotizados). Esta asignatura tiene un fuerte componente teórico. No obstante, se ha preferido en este caso limitar el contenido teórico y se ha pretendido que el alumno reciba además un buen conocimiento de un sistema industrial real y de las herramientas adecuadas para su utilización. Las clases de problemas deben apoyarse con herramientas tales como la biblioteca de robótica para Matlab de Corke, para poder presentar problemas realistas en el tiempo de que se dispone. Con las prácticas propuestas, que se realizan sobre robots industriales y no educativos, se pretende reforzar el conocimiento adquirido en las clases teóricas. Se completa la componente práctica con un trabajo de simulación en IDE comercial en el que se ha de diseñar, programar y analizar una estación de fabricación robotizada que implemente un proceso productivo a elegir por el alumno.
Descripción de contenidos: Programa
1. Introducción. 1.1 Definiciones. 1.2. Evolución histórica. 1.3 Mercado de Robots Industriales 1.4 Estadísticas tendencias 2. Morfología. 2.1 Estructuras y configuraciones básicas 2.2 Sub-sistemas mecánico 2.3 Sub-sistemas de accionamiento y transmisiones 2.4 Sensores 2.5 Elementos terminales 3. Estructura del sistema de control. 3.1 Arquitecturas de control 3.2. Interfaces hombre-maquina y comunicaciones 4. Aplicaciones Robotizadas. 4.1 Clasificación 4.2 Casos prácticos 5. Análisis y control Cinemático 5.1 Herramientas Matemáticas. 5.2 Modelos cinemáticos 5.3 Resolución de los problemas cinemático directo e inverso. 5.3 Modelo diferencial. 5.4 Cálculo y Generación de trayectorias. 5.6 Control cinemático. 6 Análisis y control dinámico. 6.1 Planteamiento del problema. 6.2 Formulación Euler-Lagrange 6.3 Problemas de dinámica directa e inversa. 6.4 Control cinemático 7 Programación de robots 7.1 Clasificación y Métodos de programación. 7.2 Lenguajes comerciales para robots. 7.3 Sistemas de coordenadas y referencias espaciales. 7.4 Conceptos avanzados de programación en RAPID(ABB) 8. Criterios de implantación de instalaciones industriales. 8.1 Aspectos de diseño de células de fabricación flexible robotizadas y tendencias. 8.2 Seguridad en instalaciones industriales 8.3 Introducción a los robots colaborativos
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
- Clases magistrales, clases de resolución de dudas en grupos reducidos, tutorías individuales y trabajo personal del alumno; orientados a la adquisición de conocimientos teóricos (3 créditos ECTS). - Prácticas de laboratorio y clases de problemas en grupos reducidos, tutorías individuales y trabajo personal del alumno, especialmente mediante trabajo final de simulación/programación de célula robotizada; orientados a la adquisición de habilidades prácticas relacionadas con el programa de la asignatura (3 créditos ECTS). Se realizarán practicas en lab y aula informática. 1. Manejo de un robot industrial. 2. Programación básica en RAPID (I). 3. Programación básica en RAPID (II). 4. Programación avanzada en RAPID.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 40
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 60
Bibliografía básica
  • A. Barrientos, L.F. Peñin, C. balaguer, R. Aracil. Fundamentos de Robotica (2ª edicion). McGraw Hill.

El programa de la asignatura y la planificación semanal podrían sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.