Algebra lineal Programación de computadores

Al terminar con éxito esta asignatura, los estudiantes serán capaces de: 1. Tener conocimiento y comprensión de los fundamentos de la robótica industrial y los métodos de control 2. Tener un conocimiento adecuado de su rama de ingeniería que incluya algún conocimiento a la vanguardia de su campo en Robótica 3. Tener capacidad de aplicar su conocimiento y comprensión para identificar, formular y resolver problemas relacionados con la robótica industrial utilizando métodos establecidos. 4. Tener la capacidad de aplicar su conocimiento para desarrollar y llevar a cabo diseño de aplicaciones en robótica industrial que cumplan unos requisitos específicos. 5. Tener capacidad de comprender las diferentes metodologías y su aplicación en robótica industrial. 6. Tener competencias técnicas y de laboratorio. 7. Seleccionar y utilizar equipos, herramientas y métodos adecuados. 8. Combinar la teoría y la práctica para resolver problemas de robótica industrial. 9. Tener comprensión de los métodos y técnicas aplicables en el ámbito de la robótica industrial y sus limitaciones.

1. Introducción 1.1 Definiciones 1.2 Evolución histórica 1.3 Mercado de Robots Industriales 1.4 Estadísticas tendencias 2. Morfología 2.1 Estructuras y configuraciones básicas 2.2 Sub-sistemas mecánico 2.3 Sub-sistemas de accionamiento y transmisiones 2.4 Sensores 2.5 Elementos terminales 3. Estructura del sistema de control 3.1 Arquitecturas de control 3.2 Interfaces hombre-maquina y comunicaciones 4. Aplicaciones Robotizadas 4.1 Clasificación 4.2 Casos prácticos 5. Análisis y control Cinemático 5.1 Herramientas Matemáticas 5.2 Modelos cinemáticos 5.3 Resolución de los problemas cinemático directo e inverso 5.3 Modelo diferencial 5.4 Cálculo y generación de trayectorias 5.6 Control cinemático 6. Análisis y control dinámico 6.1 Planteamiento del problema 6.2 Formulación Euler-Lagrange 6.3 Problemas de dinámica directa e inversa 6.4 Control cinemático 7. Programación de robots 7.1 Clasificación y métodos de programación 7.2 Lenguajes comerciales para robots. 7.3 Sistemas de coordenadas y referencias espaciales 7.4 Conceptos avanzados de programación en RAPID(ABB) 8. Criterios de implantación de instalaciones industriales 8.1 Aspectos de diseño de células de fabricación flexible robotizadas y tendencias 8.2 Seguridad en instalaciones industriales 8.3 Introducción a los robots colaborativos

- Clases magistrales, clases de resolución de dudas en grupos reducidos, tutorías individuales y trabajo personal del alumno; orientados a la adquisición de conocimientos teóricos (3 créditos ECTS). - Prácticas de laboratorio y clases de problemas en grupos reducidos, tutorías individuales y trabajo personal del alumno, especialmente mediante trabajo final de simulación/programación de célula robotizada; orientados a la adquisición de habilidades prácticas relacionadas con el programa de la asignatura (3 créditos ECTS). Se realizarán prácticas: 1. Introducción a los manipuladores y controladores de robots industriales de ABB. 2. Programación de robots por demostración y mediante RAPID. 3. Programación de robots mediante simulación. 4. Programación de robots de un sistema de fabricación flexible sencillo mediante simulación.