Última actualización: 18/07/2021


Curso Académico: 2022/2023

Robótica Industrial
(14048)
Titulación: Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática (223)


Coordinador/a: GONZALEZ VICTORES, JUAN CARLOS

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Obligatoria
Créditos: 6.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Requisitos (Asignaturas o materias cuyo conocimiento se presupone)
Álgebra lineal Programación (C o FORTRAN) Ingeniería de Control
Objetivos
Al terminar con éxito esta asignatura, los estudiantes serán capaces de: 1. Tener conocimiento y comprensión de los fundamentos de la robótica industrial y los métodos de control 2. Tener un conocimiento adecuado de su rama de ingeniería que incluya algún conocimiento a la vanguardia de su campo en Robótica 3. Tener capacidad de aplicar su conocimiento y comprensión para identificar, formular y resolver problemas relacionados con la robótica industrial utilizando métodos establecidos. 4. Tener la capacidad de aplicar su conocimiento para desarrollar y llevar a cabo diseño de aplicaciones en robótica industrial que cumplan unos requisitos específicos. 5. Tener capacidad de comprender las diferentes metodologías y su aplicación en robótica industrial. 6. Tener competencias técnicas y de laboratorio. 7. Seleccionar y utilizar equipos, herramientas y métodos adecuados. 8. Combinar la teoría y la práctica para resolver problemas de robótica industrial. 9. Tener comprensión de los métodos y técnicas aplicables en el ámbito de la robótica industrial y sus limitaciones.
Competencias y resultados del aprendizaje
Descripción de contenidos: Programa
1. Introducción 1.1 Definiciones 1.2 Evolución histórica 1.3 Mercado de Robots Industriales 1.4 Estadísticas tendencias 2. Morfología 2.1 Estructuras y configuraciones básicas 2.2 Sub-sistemas mecánico 2.3 Sub-sistemas de accionamiento y transmisiones 2.4 Sensores 2.5 Elementos terminales 3. Estructura del sistema de control 3.1 Arquitecturas de control 3.2 Interfaces hombre-maquina y comunicaciones 4. Aplicaciones Robotizadas 4.1 Clasificación 4.2 Casos prácticos 5. Análisis y control Cinemático 5.1 Herramientas Matemáticas 5.2 Modelos cinemáticos 5.3 Resolución de los problemas cinemático directo e inverso 5.3 Modelo diferencial 5.4 Cálculo y generación de trayectorias 5.6 Control cinemático 6. Análisis y control dinámico 6.1 Planteamiento del problema 6.2 Formulación Euler-Lagrange 6.3 Problemas de dinámica directa e inversa 6.4 Control cinemático 7. Programación de robots 7.1 Clasificación y métodos de programación 7.2 Lenguajes comerciales para robots 7.3 Sistemas de coordenadas y referencias espaciales 7.4 Conceptos avanzados de programación en RAPID (ABB) 8. Criterios de implantación de instalaciones industriales 8.1 Aspectos de diseño de células de fabricación flexible robotizadas y tendencias 8.2 Seguridad en instalaciones industriales 8.3 Introducción a los robots colaborativos
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
- Clases magistrales, clases de resolución de dudas en grupos reducidos, tutorías individuales y trabajo personal del alumno; orientados a la adquisición de conocimientos teóricos (3 créditos ECTS). - Prácticas de laboratorio y clases de problemas en grupos reducidos, tutorías individuales y trabajo personal del alumno, especialmente mediante trabajo final de simulación/programación de célula robotizada; orientados a la adquisición de habilidades prácticas relacionadas con el programa de la asignatura (3 créditos ECTS). Se realizarán prácticas: 1. Introducción a los manipuladores y controladores de robots industriales de ABB. 2. Programación de robots por demostración y mediante RAPID. 3. Programación de robots mediante simulación. 4. Programación de robots de un sistema de fabricación flexible sencillo mediante simulación.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 60
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 40
Calendario de Evaluación Continua
Bibliografía básica
  • A. Barrientos, L.F. Peñin, C. balaguer, R. Aracil. Fundamentos de Robotica (2ª edicion). McGraw Hill.
Bibliografía complementaria
  • Craig, John J.. Introduction to robotics : mechanics and control . Pearson Education. 2014
  • Paul, Richard P. Robot manipulators, mathematics, programming, and control: the computer control of robot manipulators. MIT Press. 1981
Recursos electrónicosRecursos Electrónicos *
(*) El acceso a algunos recursos electrónicos puede estar restringido a los miembros de la comunidad universitaria mediante su validación en campus global. Si esta fuera de la Universidad, establezca una VPN


El programa de la asignatura podría sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.