Última actualización: 14/09/2020


Curso Académico: 2020/2021

Robótica Industrial
(14048)
Titulación: Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática (223)


Coordinador/a: GONZALEZ VICTORES, JUAN CARLOS

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Obligatoria
Créditos: 6.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Materias que se recomienda haber superado
Álgebra lineal Programación (C o FORTRAN) Ingeniería de Control
Competencias que adquiere el estudiante y resultados del aprendizaje.Más información en este enlace
Al terminar con éxito esta asignatura, los estudiantes serán capaces de: 1. Tener conocimiento y comprensión de los fundamentos de la robótica industrial y los métodos de control. 2. Tener capacidad de aplicar su conocimiento y comprensión para identificar, formular y resolver problemas relacionados con la robótica industrial utilizando métodos establecidos. 3. Tener la capacidad de aplicar su conocimiento para desarrollar y llevar a cabo diseño de aplicaciones en robótica industrial que cumplan unos requisitos específicos. 4. Tener capacidad de comprender las diferentes metodologías y su aplicación en robótica industrial. 5. Tener competencias técnicas y de laboratorio. 6. Seleccionar y utilizar equipos, herramientas y métodos adecuados. 7. Combinar la teoría y la práctica para resolver problemas de robótica industrial. 8. Tener comprensión de los métodos y técnicas aplicables en el ámbito de la robótica industrial y sus limitaciones.
Descripción de contenidos: Programa
1. Introducción 1.1 Definiciones 1.2 Evolución histórica 1.3 Mercado de Robots Industriales 1.4 Estadísticas tendencias 2. Morfología 2.1 Estructuras y configuraciones básicas 2.2 Sub-sistemas mecánico 2.3 Sub-sistemas de accionamiento y transmisiones 2.4 Sensores 2.5 Elementos terminales 3. Estructura del sistema de control 3.1 Arquitecturas de control 3.2 Interfaces hombre-maquina y comunicaciones 4. Aplicaciones Robotizadas 4.1 Clasificación 4.2 Casos prácticos 5. Análisis y control Cinemático 5.1 Herramientas Matemáticas 5.2 Modelos cinemáticos 5.3 Resolución de los problemas cinemático directo e inverso 5.3 Modelo diferencial 5.4 Cálculo y generación de trayectorias 5.6 Control cinemático 6. Análisis y control dinámico 6.1 Planteamiento del problema 6.2 Formulación Euler-Lagrange 6.3 Problemas de dinámica directa e inversa 6.4 Control cinemático 7. Programación de robots 7.1 Clasificación y métodos de programación 7.2 Lenguajes comerciales para robots 7.3 Sistemas de coordenadas y referencias espaciales 7.4 Conceptos avanzados de programación en RAPID (ABB) 8. Criterios de implantación de instalaciones industriales 8.1 Aspectos de diseño de células de fabricación flexible robotizadas y tendencias 8.2 Seguridad en instalaciones industriales 8.3 Introducción a los robots colaborativos
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
- Clases magistrales, clases de resolución de dudas en grupos reducidos, tutorías individuales y trabajo personal del alumno; orientados a la adquisición de conocimientos teóricos (3 créditos ECTS). - Prácticas de laboratorio y clases de problemas en grupos reducidos, tutorías individuales y trabajo personal del alumno, especialmente mediante trabajo final de simulación/programación de célula robotizada; orientados a la adquisición de habilidades prácticas relacionadas con el programa de la asignatura (3 créditos ECTS). Se realizarán prácticas: 1. Introducción a los manipuladores y controladores de robots industriales de ABB. 2. Programación de robots por demostración y mediante RAPID. 3. Programación de robots mediante simulación. 4. Programación de robots de un sistema de fabricación flexible sencillo mediante simulación.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 60
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 40
Bibliografía básica
  • A. Barrientos, L.F. Peñin, C. balaguer, R. Aracil. Fundamentos de Robotica (2ª edicion). McGraw Hill.
Bibliografía complementaria
  • Craig, John J.. Introduction to robotics : mechanics and control . Pearson Education. 2014
  • Paul, Richard P. Robot manipulators, mathematics, programming, and control: the computer control of robot manipulators. MIT Press. 1981
Recursos electrónicosRecursos Electrónicos *
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El programa de la asignatura y la planificación semanal podrían sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.