Última actualización: 25/05/2024


Curso Académico: 2024/2025

Introducción a la Planificación de Robots
(17840)
Máster Universitario en Robótica y Automatización (Plan: 296 - Estudio: 77)
Escuela de Ingeniería y Ciencias Básicas


Coordinador/a: GONZALEZ VICTORES, JUAN CARLOS

Departamento asignado a la asignatura: Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática

Tipo: Obligatoria
Créditos: 3.0 ECTS

Curso:
Cuatrimestre:




Requisitos (Asignaturas o materias cuyo conocimiento se presupone)
Robótica Industrial. Cualquiera de Programación de computadores.
Objetivos
Analizar y comprender las problemáticas asociadas a la especificación del movimiento asociado a la programación de una tarea o aplicación para cualquier clase de robot, ya sea industrial o de servicio. Revisar y familiarizarse con las técnicas clásicas de planificación, centrándose en la planificación ante entornos estáticos, y los algoritmos clásicos. Dotar el estudiante del suficiente conocimiento e interés para poder abordar este tipo de problemas.
Competencias y resultados del aprendizaje
Descripción de contenidos: Programa
1 Revisión de la programación de tareas y movimientos. 2 Modelos de robots y entorno 3 Técnicas clásicas de path-planning: 3.1. Espacio de configuraciones 3.2. Campos de potenciales 3.3. Hojas de ruta 3.4. Descomposición en celdillas y métodos probabilísticos 3.5. Modificación del control dinámico 4. Estudio de casos prácticos 5. Seminarios especializados
Actividades formativas, metodología a utilizar y régimen de tutorías
Tras una exposición de las problemáticas y técnicas clásicas, se propone un trabajo de análisis e implementación de una técnica clásica. La evaluación es en base a la implementación y memoria presentadas.
Sistema de evaluación
  • Peso porcentual del Examen Final 40
  • Peso porcentual del resto de la evaluación 60

Calendario de Evaluación Continua


Bibliografía básica
  • Choset, Howie M.; et Al. Principles of Robot Motion. MIT Press. 2005
  • LaValle, Steven M.. Planning algorithms. Cambridge University Press. 2006
  • Latombe, Jean-Claude. Robot Motion Planning. Springer Link. 1991

El programa de la asignatura podría sufrir alguna variación por causa de fuerza mayor debidamente justificada o por eventos académicos comunicados con antelación.